五轴机器的五个轴通常是由三个直线轴外加一个回转轴和一个摆动轴组成的，其结构方式却有很大差别。不同的结构形式会使机床在刚性、动态性能和精度稳定性等方面产生一些差异。立式五轴联动机床根据摆动轴的摆动方式分为两类，一类是主轴头摆动，另一类是工作台摆动。头摆机床在加工的时候，主轴、刀具都要联动摆动，使得主轴的刚性相对较差，加工效率相对较低；头摆的情况下，刀具的长度影响摆臂长度，误差会随刀具的长度增长而增大，加工精度会随刀具长度的增长而降低；在加工孔的时候，进给方向和刀具的回转中心会发生偏离，不可避免出现楔形孔，也就说产生位置误差的同时，还会产生形状误差；并且，主轴摆动角度时会在摆动平面内吃掉行程，从而导致在五轴加工时能够加工的较大工件尺寸变小。

而工作台摆动机床在加工的时候，由于是工作台摆动，没有对主轴产生任何影响，所以刚性很好，加工效率很高；刀具长度对加工精度不会产生影响；加工孔时主轴的进给方向和刀具的旋转中心始终重合，所以不会带来形状误差；并且，工作台摆动方式的五轴加工与三轴加工时可加工零件水平方向的尺寸是相同的，五轴联动不会减小加工行程。